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广义坐标通常，唯一地确定系统位置所需独立变量的数目称为系统的自由度（这里讨论的是完整系统，非完整系统自由度不能这样定义）。 对于拥有个自由度的系统，可以找到刻画其位置的任意s个变量, , , …, ，称为对该系统的广义坐标，其导数称为广义速度。数学上，在某时刻给定所有广义坐标和速度就唯一地确定了该时刻的加速度。 加速度与坐标、速度的关系式称为运动方程。对于函数式来说，这个式子就是二阶微分方程...